طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار

در این مقاله بر روی طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار باالگوی محورهای مختصات x ، y به روش الگوریتم ژنتیک DE کار شده است. با دادن نقاط مشخص به کنترل کننده فرمان های لازم به سروو موتور ها برای حرکت در این نقاط صادر می گردد. بعد از آن با استفاده از فیدبک و اعمال PID بر روی سرعت و حرکت، می توانیم کنترل لازم را داشته باشیم. به این ترتیب شاهد یک حرکت نرم وبدون خطا از یک نقطه به نقطه دیگر خواهیم بوددر این مقاله بر روی طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار باالگوی محورهای مختصات x ، y به روش الگوریتم ژنتیک DE کار شده است. با دادن نقاط مشخص به کنترل کننده فرمان های لازم به سروو موتور ها برای حرکت در این نقاط صادر می گردد. بعد از آن با استفاده از فیدبک و اعمال PID بر روی سرعت و حرکت، می توانیم کنترل لازم را داشته باشیم. به این ترتیب شاهد یک حرکت نرم وبدون خطا از یک نقطه به نقطه دیگر خواهیم بود

طراحی ربات شوینده هوشمند

عنوان پروژه: طراحی ربات شوینده هوشمند

فرمت فایل: word

تعداد صفحات: 135

شرح مختصر:

روشهای دستی طبق یک سری علل خاص مورد استفاده قرار می‌گیرند که تعدادی از این عوامل عبارتند از:

1- پایین بودن هزینه راه اندازی و نگهداری:

هزینه راه اندازی تنها شامل خرید تأسیسات از جمله پمپ آب، کمپرسور هوا، و در صورتی که تمایل به ارائه سرویس شستشو با آب گرم نیز باشد،‌ نیاز به یک دیگر آب و مشعل و یک سیستم لوله‌کشی اضافی خواهد بود که تعداد محدودی از مراکز شستشوی اتومبیل از این سیستم اضافه استفاده می‌کنند که در فصول بعدی در مورد هر یک از سیستمهای تأسیساتی بطور کامل توضیحاتی ارائه می‌‌شود.

از طرفی با توجه به نبودن سیستم تاسیساتی پیشرفته و یک سیستم ساده، هر تعمیر کار آشنا به تأسیسات از عهده تعمیر آن بر می‌آید و نیاز به تخصص ویژه در این زمینه نمی‌باشد و مزیت دیگر وجود چندین پمپ می‌باشد که می‌توانند هم زمان چندین ماشین را شستشو کنند و در صورتیکه یکی از پمپها از کار بیافتد باعث مختل شدن کل سیستم نخواهد شد و سیستم با بقیه پمپها به کار خویش ادامه خواهد داد.

فهرست مطالب

فصل اول

1-1) روش دستی (سنتی)..................................................................................... 2

2-1) روش اتوماتیک............................................................................................. 5

فصل دوم

1-2) رباط شوینده ( کارواش) تونلی یا ریلی ....................................................... 9

2-2) رباط شوینده ( کارواش) ثابت یا سه برس.................................................. 11

3-2) رباط شوینده ( کارواش) اتوماتیک، بررسی مکانیزم................................... 12

4-2) رباط شوینده( کارواش) اتوماتیک ثابت وریلی، بررسی مکانیزم.................. 16

فصل سوم

1-3) اجزای پنیوماتیکی......................................................................................... 19

1-3-1) نحوه تولید هوای فشرده.......................................................................... 19

2-3) قطعات مدار کنترل نیوماتیک........................................................................ 20

2-3-1) سیلندرهای نیوماتیک................................................................................ 21

2-3-2) سیلندرهای یک طرفه............................................................................... 23

2-3-3) سلیندرهای دو طرفه................................................................................ 26

3-3) مشخصات سلیندرهای نیوماتیک.................................................................. 29

3-3-1) نیروی سیلندر.......................................................................................... 29

3-3-2) مصرف هوا.............................................................................................. 30

3-3-3) پیستون( بررسی سرعت) ........................................................................ 32

3-3-4) بارهای کمانشی روی میله پیستون.......................................................... 33

3-3-5) شیرها...................................................................................................... 34

3-3-6) شیرهای راه دهنده.................................................................................. 35

4-3) مشخصات شیرها از نظر عملکرد................................................................ 35

5-3) روشهای تحریک شیرها............................................................................... 38

6-3) شیرهای کنترل جریان.................................................................................. 42

7-3) موتورهای بادی........................................................................................... 43

8-3) سیستم کنترل............................................................................................... 45

8-3-1) کنترل مدار باز......................................................................................... 46

8-3-2) کنترل مدار بسته...................................................................................... 46

9-3) مدارهای کنترل منطقی................................................................................. 48

9-3-1) عملیات اصلی........................................................................................... 51

9-3-2) عملیات جانبی........................................................................................... 53

9-3-3) عملیات ترکیبی.......................................................................................... 55

10-3) تجهیزات خط هوا، فیلتر و روغن زن......................................................... 57

10-3-1) روغنکاری.............................................................................................. 57

10-3-2) جریان یک جهته..................................................................................... 57

10-3-3) جریان دو جهته..................................................................................... 58

10-3-4) روغن‌ زن‌های مولد غبار روغن (مه روغن)......................................... 59

11-3) دبی جریان هوا........................................................................................... 60

11-3-1) جریان ساده:.......................................................................................... 60

11-3-2) جریان پیچیده:........................................................................................ 60

12-3) روغن روغنکاری....................................................................................... 61

13-3) وضعیت نصب............................................................................................ 62

14-3) فیلترها........................................................................................................ 62

14-3-1) اجزاء فیلتر............................................................................................. 63

15-3) اندازه دستگاه‌ها......................................................................................... 63

16-3) بلبرینگهای خطی......................................................................................... 66

17-3) سنسور U1tra Sonic.................................................................................. 67

فصل چهارم

1-1) انواع کمپرسور.......................................................................................... 70

1-4-1) کمپرسورهای رفت و برگشتی................................................................. 70

1-4-2) کمپرسروهای دورانی.............................................................................. 71

2-4) نصب کمپرسورها........................................................................................ 72

3-4) نصب سیستم خطوط لوله اصلی.................................................................. 75

فصل پنجم

1-2) محاسبه شفت فرچه‌های کناری................................................................. 79

1-5-1) انتخاب الکتروموتور................................................................................. 81

1-5-2) اجزای شفت واسطه................................................................................. 83

1-5-3) محاسبه Pulley و تسمه V شکل الکتروموتور و فرچه‌ها 113................. 84

2-5) محاسبه قطر شفت مجموعه 3 تایی.............................................................. 89

3-5) محاسبه چرخهای فریم متحرک.................................................................... 91

4-5) محاسبه طنابها (سیم بوکسلها)..................................................................... 94

4-5-1) روغن کاری طنابها.................................................................................. 97

4-5-2) جلوگیری از زنگ زدگی طنابها................................................................ 98

4-5-3) محاسبه پولی طناب.................................................................................. 98

4-5-4)‌انتقال انتهای طناب ................................................................................... 99

5-5) محاسبه قطر پیستون جک بالابر افقی........................................................... 99

6-5) مدار کنترل................................................................................................... 100

ضمیمه و جداول

طراحی ربات مسیر یاب

عنوان تحقیق: طراحی ربات مسیر یاب

فرمت فایل: word

تعداد صفحات: 47

شرح مختصر:

چندین دهه از زندگی ابتدایی‌ترین ربات‌ها می‌گذرد. هر ساله فیلم‌های بسیاری از همزیستی انسان و ربات اکران می‌شود که در برخی از آنها ربات‌ها موجودات پر استفاده و خوبی هستند و در بعضی از آنها باعث نابودی بشریت با کره زمین می‌شوند از تخیلات که بگذریم، هم‌اکنون ربات‌ها سهم بسزایی در پیشبرد اهداف صنعتی بشر دارند و باعث افزایش سرعت تولید، بالا بردن بازدهی و دقت در عملکرد می‌شوند. ولی یکی از نکات جالب توجه دیگر ربات‌ها ذهن بسیاری از دانشمندان دنیا را تسخیر کرده است.

تصور کنید که در یک وضعیت بسیار خطرناک در یک جای بسیار کثیف و مسموم ماموریتی باید انجام شود؛ طبیعتا کمتر انسانی رغبت به انجام چنین مأموریت‌هایی دارد زیرا جانش در خطر است و اینجاست که ربات‌ها بار دیگر پا به عرصه حضور می‌گذارند.

دانشمندان در چندین پروژه عظیم روی ساخت ماشین‌های بی‌سرنشین متمرکز شده‌اند که توانایی انجام ماموریت‌های هوایی، زمینی و دریایی را داشته باشند. ماموریت‌هایی که انسان‌ها به سختی انجام می‌دهند و اگر هم انجام دهند بسیار پر خطر است و کوچکترین اشتباهی باعث از دست دادن جانشان می‌شود. نمونه چنین ربات‌هایی هم اکنون در افغانستان و عراق در حال انجام ماموریت هستند.

فهرست مطالب

مقدمه ای بر علم رباتیک

ربات‌های زمینی

ارزان‌ترین‌ها

بی‌سرنشین‌های هوایی

دو روی سکه علم رباتیک

مقدمهای بر AVR

موتور پله ای

ساختار موتور پله ای

نحوه کنترل

نحوه کنترل 1 بیتی

نحوه کنترل 2 بیتی

انواع موتور های پله ای

سنسورها

فرستنده گیرنده مادون قروز (IR)

نحوه بستن مدار

سنسور GP2S09

انواع درایور موتور

برنامه ربات مسیریاب

کنترل مد لغزشی بهینه ای چند هدفی برای یک ربات دو میلهای با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورعسل

در طی سالیان اخیر تحقیقات گستردهای در زمینه کنترل ربات صفحهای دو میلهای توسط محققان انجام شده است. یکی از متداولترین روشها در زمینه کنترل ربات دو میلهای، کنترل مد لغزشی است. کنترل مد لغزشی یک روش قدرتمند برای سیستمهای غیرخطی دارای نامعینی و همچنین یک کنترلر موثر در زمینه کنترل نمودن خطای ردیابی در مقایسه با سایر کنترلرها است. در این مقاله الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی جهت تعیین پارامترهای بهینه کنترلر مد لغزشی مورد استفاده قرار گرفته است تا بدین طریق توابع انتگرال قدرمطلق خطای ردیابی و نیروی کنترلی کمینه گردند. این الگوریتم برای یک مدل ربات صفحهای دو میلهای مورد بررسی قرار گرفت و نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی با نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتمهای بهینه سازی چند هدفی ژنتیک و تجمعی ذرات مقایسه گردید. شبیهسازی برای مورد مطالعاتی نشان می- دهد که الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی دارای توزیع یکنواخت قابل قبولی در جبهه پارتو و همچنین دارای عملکرد مقاوم با کمینه نیروی کنترلی برای نقطه مصالحه طراحی نسبت به سایر روشهای بهینه سازی مورد استفاده در این مقاله است.

سنسورها: کاربرد سنسورها در یک ربات

عنوان مقاله: سنسورها: کاربرد سنسورها در یک ربات

قالب بندی: word

قیمت: 2000 تومان

شرح مختصر: هر ربات برای ارتباط با محیط نیازمند ابزاری است . به عنوان مثال برای تشخیص محل مین و یا یک ربات Maze Solver برای تشخیص محل دیوار ها و همچنین یک ربات Line Follower برای تشخیص و تعقیب خط نیازمند وسیله ایست که وضعیت عاملی درمحیط خارج را به شکل سیگنال الکتریکی به ربات منتقل کند.انواع مختلفی از سنسور ها وجود دارند ولی با توجه به نیازمان در اینجا تنها سنسور های نوری را مورد بررسی قرار می دهیم.