کنترل مد لغزشی بهینه ای چند هدفی برای یک ربات دو میلهای با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورعسل

در طی سالیان اخیر تحقیقات گستردهای در زمینه کنترل ربات صفحهای دو میلهای توسط محققان انجام شده است. یکی از متداولترین روشها در زمینه کنترل ربات دو میلهای، کنترل مد لغزشی است. کنترل مد لغزشی یک روش قدرتمند برای سیستمهای غیرخطی دارای نامعینی و همچنین یک کنترلر موثر در زمینه کنترل نمودن خطای ردیابی در مقایسه با سایر کنترلرها است. در این مقاله الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی جهت تعیین پارامترهای بهینه کنترلر مد لغزشی مورد استفاده قرار گرفته است تا بدین طریق توابع انتگرال قدرمطلق خطای ردیابی و نیروی کنترلی کمینه گردند. این الگوریتم برای یک مدل ربات صفحهای دو میلهای مورد بررسی قرار گرفت و نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی با نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتمهای بهینه سازی چند هدفی ژنتیک و تجمعی ذرات مقایسه گردید. شبیهسازی برای مورد مطالعاتی نشان می- دهد که الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی دارای توزیع یکنواخت قابل قبولی در جبهه پارتو و همچنین دارای عملکرد مقاوم با کمینه نیروی کنترلی برای نقطه مصالحه طراحی نسبت به سایر روشهای بهینه سازی مورد استفاده در این مقاله است.

هوش جمعی و کاربردهای آن

عنوان پایان نامه: هوش جمعی و کاربردهای آن

فرمت فایل: word

تعداد صفحات: 81

شرح مختصر:

موضوع اصلی این پروژه، معرفی و بررسی روش­هایی که با نام هوش جمعی از آن­ها یاد می­شوند. در روش­هایی که در گروه هوش جمعی جای می­گیرند، ارتباط مستقیم یا غیر مستقیم بین جواب­های مختلف الگوریتم وجود دارند. در واقع، در این روش­ها، جواب­ها که موجوداتی کم­هوش و ساده هستند، برای پیدا شدن و یا تبدیل شدن به جواب بهینه، همکاری می­کنند. این روش­ها از رفتار­های جمعی حیوانات و موجودات زنده در طبیعت الهام گرفته شده­اند. الگوریتم مورچه­ها یکی از بارزترین نمونه­ها برای هوش جمعی است که از رفتار جمعی مورچه­ها الهام گرفته شده است. یکی دیگر از مهمترین الگوریتم­هایی که در گروه هوش جمعی جای می­گیرد، الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات است. در الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات، اعضای جامعه، که ماهی­ها یا پرندگان می­باشند، به صورت مستقیم با هم ارتباط دارند. و همچنین در این پروژه به الگوریتم ژنتیک و دیگر کاربرد­های هوش جمعی میپردازیم.

فهرست مطالب

مقدمه ............................................................................ 1

1-فصل اول : هوش مصنوعی و ارتباط آن با هوش جمعی ................................... 2

1-1 مقدمه.......................................................................................... 2

1- 2 تاریخچه هوش مصنوعی.................................................................. 3

1- 3 هوش چیست؟.......................................4

1- 4 فلسفه هوش مصنوعی............ ........................................................................ 5

1-5 مدیریت پیچیدگی................ ............................................................................. 6

1-6 عامل­های هوشمند....................... ............................................................... 7

1- 7 سیستم­های خبره......................... .................................................................... 8

1- 8 رابطه هوش جمعی با هوش مصنوعی....... ............................................................ 8

2- فصل دوم: تعریف هوش جمعی................ ......................................................... 10

2- 1 مقدمه.................................... ....................................................................... 10

2- 2 تعریف هوش جمعی....................... ............................................................... 11

2- 3 خصوصیات هوش جمعی.................. ...................................................... 14

2- 4 اصول هوش جمعی......................... ........................................................ 15

2- 5 طبقه بندی هوش جمعی.................. ................................ 16

2- 5 -1 طبیعی در مقابل مصنوعی.......................................................... 16

2- 5 – 2 علمی در مقابل مهندسی........................................................ 16

2- 6 تعامل دو دسته طبیعی/ مصنوعی و علمی/ مهندسی.................................... 17

3- فصل سوم:‌ کاربردهای هوش جمعی........... ..................................... 18

3- 1 مقدمه..................................... .................................... 18

3- 2 تعریف بهینه سازی....................... ................................................... 18

3- 3 الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچه­ ها........... .................................... 19

3- 3- 1 تعریف....................... .................................................. 19

3- 3- 2 الگوریتم............................. .............................................. 20

3- 3- 3 خواص عمومی کلونی مورچه­ ها................... ............................................. 23

3- 3- 4 الگوریتم مورچه برای مسئله فروشنده دوره­گرد......... ............................ 24

3- 3- 5 کاربردهای الگوریتم مورچه.................. .............................................. 26

3- 3- 5- 1 مسیریابی خودرو......................... ..................................... 27

3- 3- 5- 2 الگوریتم S_ANTNET............... ........................................... 28

3- 3- 5- 3 هزارتوی چند مسیره............... .............................................. 29

3- 3- 5- 4 مسیریابی در شبکه­ های مخابراتی.... ..................................... 29

3- 4 الگوریتم بهینه سازی زنبور................... ......................... 30

3- 4- 1 تعریف.......................................................... 30

3- 4- 2 جستجوی غذا در طبیعت........ ............................................ 31

3- 4- 3 الگوریتم زنبور......................... ......................................... 32

3-4-4- بهینه سازی کلونی زنبورها............ ......................................... 32

3- 4- 5 سیستم فازی زنبورها..................... ............................................ 37

3- 4- 6 کاربردهای الگوریتم بهینه سازی زنبورها..... .......................................... 40

3- 4- 6- 1 مسئلهRide_matching................ ................................................ 40

3- 4- 6- 2 حل مسئله RS بوسیله سیستم فازی زنبورها......... ................................. 41

3- 4- 6- 3 کاربردهای الگوریتم زنبور در مهندسی... ....................................... 42

3- 5 الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات........................................... 43

3- 5- 1 تعریف............................. ...................................... 43

3- 5- 2 الگوریتم.......................... .......................................... 44

3- 5- 3 کاربردهای الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات..... .............................. 46

3- 6 الگوریتم ‍ژنتیک......................... ............................................... 48

3- 6- 1 تعریف..................................................................... 48

3- 6- 2 عملگرهای یک الگوریتم ژنتیک........... ............................................ 49

3- 6- 3 عملکرد کلی الگوریتم ژنتیک.............. .............................................. 50

3- 6- 4 مقایسه الگوریتم ژنتیک و دیگر شیوه­های مرسوم بهینه سازی. ................. 51

3- 6- 5 الگوریتم ژنتیک و سیستم­های مهندسی.... ...................................... 52

3- 6- 6 کاربردهای الگوریتم ژنتیک........ ............................................ 52

3- 7 شبکه­های عصبی......................... ..................................... 53

3- 7- 1 تعریف................................... ............................................ 53

3- 7- 2 تازیخچه شبکه­های عصبی........... .................................................. 53

3- 7- 3 چرا از شبکه­های عصبی استفاده می­کنیم؟...................................... ... 54

3- 7- 4 شبکه ­های عصبی در مقابل کامپیوترهای معمولی.. .................................... 55

3- 7- 5 چگونه مغز انسان می­آموزد؟.................................................................... 56

3- 7- 6 از سلول­های عصبی انسانی تا سلول­های عصبی مصنوعی.. ...................... 57

3- 7- 7 کاربردهای شبکه­ های عصبی................ .................................... 57

3- 8 کاربردهای دیگر هوش جمعی.................. ................................................... 58

3- 8- 1 تعریف.................................... ........................................ 59

3- 8- 3 شبکه­ های ادهاک...................... ......................................................... 60

3- 8- 4 سیستم­های خودسازمانده........... ..................................................... 60

4- فصل چهارم: نتیجه گیری.. 62

منابع

پروژه تشخیص چهره با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان

عنوان پروژه:  تشخیص چهره با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان

قالب بندی: PDF