پروژه تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view – مهندسی مکانیک
توضیحات :
در این گزارش مختصری به معرفی ربات های SCARA و نرم افزار MD.ADAMS پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که بازوهای ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند.
فهرست مطالب :
- چکیده ی گزارش
- ربات های SCARA
- نرم افزار ADAMS/view
- ساخت یک مدل ساده از ربات
- حرکت روی خط مستقیم
- حرکت روی مسیردایره ایی
- حرکت روی مسیر مربعی
- نتیجه گیری و روش کلی
- پیوست
- منابع
♦ این پروزه با فرمت Word در 22 صفحه ارائه شده و قابل ویرایش است.
شبیه سازی و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس ربات پوما 650
امروزه تحقیق و استفاده از ربات ها بیش از پیش گسترش یافته است و در سراسر دنیا، توجه مراکز دانشگاهی و صنعتی را به خود جلب کرده است. 1 در این مقاله شبیه سازی و تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات شش درجه آزادی پوما 650 در نرم افزار متلب و کتیا انجام می شود. پوما که در فارسی بدان بازوی رباتیک مفصلی گفته می شود، دارای کاربرد های وسیعی در صنعت مثل مونتاژ،بسته بندی،جوشکاری و غیره است و امروزه توسط بسیاری از شرکت های ربات سازی جهان تولید می شود.
مقاله بررسی قوانین نیوتن و مقایسه روابط دینامیک و سینما تیک
هدف این آزمایش بررسی روابط دینامیک و سینماتیک و مقایسه آنهاست . قانون دوم نیوتن بابررسی می شود . با استفاده از a=F/m برآیند تمام نیروهای وارد بر جسم است و شتاب حرکت از F در این رابطه پیدا می کنیم و با شتاب بدست آمده از روابط دینامیکی مقایسه روابط سینماتیکی می کنیم .وسایل لازم برای آزمایش :-1 پمپ هوا-2 ریل هوا-3 زمان سنج-4 ترازو و وزنه-5 حس گر نوری دو شاخه دو عدد-6 نگهدارنده وزنه-7 سره-8 قرقره پایه دار-9 وزنه های شیار دارالف ) ابتدا حرکت شتابدار با سرعت اولیه را بررسی می کنیم پمپ هوا را روشن کرده و تا رسیدن به فشار هوای کافی0 متر و سپس / تنظیم کرده و سره را رها می کنیم ابتدا برای فاصله 3 mode سره را نگه می داریم زمان سنج را روی 20 متر آزمایش را انجام می دهیم و نتایج به دست آمده را در جدول یاداشت می کنیم : / برای بررسی حرکت شتابدار بدون سرعت اولیه :با استفاده از شرایط آزمایش سرعت اولیه را صفر می کنیم به طوری که سره درست جایی قرار گیرد که بعد ازروشن کردن پمپ بلافاصله از حس گر رد شود آزمایش را تکرار می کنیم و در جدول زیر پر می کنیم 0.1دانستیم که هنگامی که آزمایش را با حالت سرعت اولیه انجام دادیم شتاب به دست آمده با شتابی که با رابطه دینامیکی به دست آوردیم متفاوت بود ولی در حرکت بدون سرعت اولیه شتاب تقریبا برابر به دست آمده از رابطه دینامیکی بود .
طرح واره های مربوط به درک دانش آموزان سال دوم متوسطه
عنوان مقاله: طرح واره های مربوط به درک دانش آموزان سال دوم متوسطه
قالب بندی: WORD
تعداد صفحات: 15
قسمتی از متن:
ما سعی کردیم با مطرح کردن سوالات در بافتهای مختلف، طرحواره های دانش آموزان را در موضوعات مختلف اندازه گیری کنیم. در این مطالعه دانش آموزان به سؤالات بصورت مصاحبه پاسخ دادند. هدف کلی این تحقیق، تعیین طرح وارههای مربوط به درک دانش آموزان از سینماتیک وآگاهی از طرح وارههای دانش آموزان قبل از ورود به سینماتیک است. این کمک می کند تا معلم، از راه شناخت طرح وارههای قبلی، برنامه درسی هوشمندانه طراحی کند. طرح درسی که در آن نقاط قوت و ضعف دانش آموزان در نظر گرفته شده و به آنچه آنها میدانند و آنچه نمیدانند و باید بدانند توجه شده است. پس تدریس سینماتیک را به گونهای پیش ببرد تا فهم بهتری از آن حاصل گردد. همچنین با آگاهی از طرح وارههای بعداز آموزش، راه غلبه برکج فهمیها و مشکلاتی که بعد آموزش باقی میمانند هموار گردد. یکی از روشهای تحقیق، تحقیق کیفی است. دکتر اسماعیل بیابانگردتحقیق کیفی را دارای چهار ویژگی می داند:1.مشارکت عمیق و بلند مدت دریک موقعیت میدانی 2.ثبت دقیق آنچه در آن موقعیت اتفاق می افتد. 3.تجزیه و تحقیق داده های میدانی. 4.گزارش نتایج از جمله توصیف، نقل قول و تفسیر دقیق[9]. در نتیجه با توجه به، گنجانده شدن موضوع و هدف تحقیق در این تعریف، در کنار تفاوتهای اصلی تحقیق کیفی با کمی با دیدگاه بیابانگرد که پوشش دهنده کار بود و در ادامه بیان خواهد شد، تحقیق کیفی را برای کار خود انتخاب شد.متغیر مورد اندازه گیری در این تحقیق،طرحواره های ذهنی دانش آموزان درمبحث سینماتیک است. بنابراین، آنچه پژوهشگردر پیش آزمون انجام می دهد اندازه گیری این متغیر وابسته است که بر روی دانش آموزان سال اول انجام شد. سپس آزمون پس ازآموزش مباحث سینماتیک از دانش آموزان سال دوم دبیرستان گرفته شد. هدف این تحقیق صرفـا تعیین این طرحواره هاست که ظاهرا باید تحت تاثیر متغیر مستقل ما که آموزش است تغییر کرده باشند.
محتوای آزمون با توجه به اهمیت مبحث مکانیک به عنوان شالوده علم فیزیک و مبحث سینماتیک بعنوان آغاز مبحث مکانیک، بر سینماتیک متمرکز بود. لیکن، در انتخاب محتوای آزمون سعی شدکه موارد انتخاب شده جزء مباحث اساسی تر کتاب درسی سال دوم دبیرستان و مطالبی که بیشتر تکرار شده اند و در مباحث بعد بیشتر مورد ارجاع قرار میگیرند، باشد. چرا که با توجه به گستردگی دامنه مباحث سینماتیک و در ضمن عجین بودن اصطلاحات آن با زندگی روزمره که منجر به تداخل معلومات عمومی و علمی و در نتیجه ایجاد مشکلات در یادگیری می شود، توجه به کلیه نکات مشکل دار مبحث سینماتیک عملا امکانپذیر نبود. بنابراین طبق فهرستی که از تجربه محقق، پیشنهادات استاد راهنما، صحبت با همکاران و مطالعه مقالات تهیه شده بود، قسمتهای مربوط به مفاهیم مکان، سرعت و شتاب وتوجه به مبدأ مکان، مبدأ زمان، سرعت اولیه، جهت سرعت و شتاب و رسم نمودارهای ساده بیشتر مورد توجه قرار گرفتند. انتخاب پایه، با توجه به انتخاب مبحث سینماتیک، واضح بود که نمونهُ پس آزمون برای تعیین طرحواره های ذهنی دانش آموزان در مبحث سینماتیک، بایستی از دانش آموزان سال دوم که این مطالب در کتاب درسی آنها مطرح شده بود، انتخاب شوند. از آنجایی که سؤالات پیش آزمون باید قبل از آموزش به دانش آموزان داده می شد،برای پیش آزمون دانش آموزان سال اول انتخاب شدند.