شبیه سازی و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس ربات پوما 650

امروزه تحقیق و استفاده از ربات ها بیش از پیش گسترش یافته است و در سراسر دنیا، توجه مراکز دانشگاهی و صنعتی را به خود جلب کرده است. 1 در این مقاله شبیه سازی و تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات شش درجه آزادی پوما 650 در نرم افزار متلب و کتیا انجام می شود. پوما که در فارسی بدان بازوی رباتیک مفصلی گفته می شود، دارای کاربرد های وسیعی در صنعت مثل مونتاژ،بسته بندی،جوشکاری و غیره است و امروزه توسط بسیاری از شرکت های ربات سازی جهان تولید می شود.