دانلود مجموعه مقاله ، جزوه درسی و فایل متنی با موضوع رباتیک

در این بخش  مجموعه ای از 20 مقاله ، فایل متنی و جزوه با فرمتهای PDF , DOC , پاورپوینت با موضوع رباتیک برای دانلود آماده شده است.

از میان آنها می توان به مقاله های معرفی رباتیک ، ربات انسان نما ، کار برد ربات ها ، روبات مسیر یاب ، ربات مین یاب ، تحلیل ربات شش پا ، شبکه حسگر  اشاره کرد.

حجم فایل : 38 مگابایت

دانلود این مجموعه به علاقه مندان به مباحث رباتیک و همچنین دانشجویان رشته های  مکانیک ، مکاترونیک ، الکترونیک و کامپیوتر  توصیه می شود.

<< پس از ثبت ایمیل و ادامه عملیات خرید لینک دانلود برای شما ارسال می شود >>

نرم افزار اندروید Offline Maps 3Dمسیر یاب بدون نیاز به اینترنت

یکی از مشکلاتی که نقشه های گوشی های همراه دارند استفاده بیش از حد آن ها از سرویس اینترنت سیم کارت یا شبکه وای فای و بعضی اوقات کندی بارگذاری نقشه ها به خاطر سرعت پایین ارتباط می باشد به همین خاطر Offline Maps 3D به شما کمک می کند که برای یک بار نقشه های مورد نیاز خود را از طریق اینترنت پر سرعت خود دانلود کنید و به راحتی آن ها را در هر کجا که هستید بدون این که نیازی به اتصال اینترنت داشته باشید استفاده کنید .

اجرا بر روی آندروید۲٫۱به بالا

دانلود رایگان

معرفی میکروکنترلر 89c51

میکروکنترلرقطعه ای است که ازبعضی جهات شبیه میکروپروسسوراست بااین تفاوت که بدلیل ساختار خاصی که دارد درکاربردهای کنترولی کارایی بیشتری نشان داده است.علاوه برcpu که عضو اصلی میکروکنترلراست میتوان حافظه وتایمرو شمارنده وپورت سریال وچهار عدد پورت موازی و بسیاری قابلیتهای دیگر رادر یک میکروکنترلریافت.

خانواده8x51خانواده ای متنوع با انواع و اقسام قابلیتها ست. 8051 دارای حافظهROMو8751دارایEPROMاست حافظه89C51ازنوع فلاش می باشد. 89c51 حدود4kbyte حافظه فلاش دارد.حافظه فلاش حافظهای است که به صورت یکباره ان رامیتوان پاک کرد(با پالس الکتریکی با ولتاژ 12+ولت)ودوباره ان را ازابتدا برنامه ریزی کرد. سازنده ادعا می کند تا چندین مرتبه امکان پاک کردن ونوشتن وجود دارد. نوع 20پایه همین میکروکنترلر با امکاناتی محدودتر وجود دارد که با نام892051در بازار موجود است که 2 kbyteحافظه فلاش دارد.

از لحاظ ساختمان داخلی میکروکنترلرهای خانواده8X51 دارای قسمتهای زیر است:

• واحد اصلی یا CPU

• حافظه RAM داخلی 128byte (تا 512byte در بعضی میکروکنترلرها)

• حافظه برنامه داخلی ROM یا EPROM یاEEPROM تا 8Kbyte

• چهار پورت8 بیتی ورودی-خروجی چند کاره

• سه تایمر16 بیتی که به صورت شمارنده هم قابل استفاده است

• پورت سریال

• دو عدد پایه برای وقفه های خارجی و سه عدد وقفه داخلی

• اوسیلاتور داخلی که کریستال در بیرون وصل می گردد

• قابلیت فضای خارجی برنامه تاbyte 64k

• فضای حافظه داده خارجی تاbyte 64k

• فضای ادرس دهی بیتی وقابلیت کار بر روی بیتهای مجزا

• رجیسترهای کنترلی و چهار بانک رجیستری مجزا

• واحد کنترل باسهای داده و ادرس

به شکل 2 توجه کنید.

دراین مدار از چهار پایه پورت P1 برای دریافت ورودی ها استفاده کرده ایم .سنسور1به پایه P1.0 و به ترتیب تا سنسور 4 که به پایه P1.3 وصل شده اند .از پورتP0 برای چرخاندن چرخ سمت چپ و از پورت P2 برای چرخاندن چرخ سمت راست استفاده شده است. درپورت P0 از مقاومت PULL UP باید استفاده شود اما در پورت P2 الزامی به این کار نمی باشد.

بیت P0.4 وP2.4 که با نام STEP معرفی شده است در ساختمان مربوط به مدار راه انداز موتور پله ای به کار رفته است و می تواند در حالتهای مختلف 1 یا0 باشد ولی در هر دو صورت موتور حرکت خود را خواهد داشت. درمدار از قابلیت RESET هم استفاده شده است هر بار که مشکتی در کار بروز کند با RESETکردن مدار مشکل را رفع کرد. کریستال مورد استفاده دراین مدارMHZ 12 می باشد.

حافظه:

ساختمان RAM داخلی:

بانک رجیستری حاوی8 byte از R0 تا R7 است . در برنامه های کاربردی با مقداردهیPSW یا توسط استفاده از دستور USINGمی توان شماره با نک رجیستری را تعیین کرد.

معمولاازبانک های رجیستری برای وقفه هااستفاده می شود .فرض کنید در حال استفاده از بانک صفر است اگر وقفه رخ دهد که دران R0 تا R7 به کار رفته باشند ممکن است مقادیر R0 تا را دستکاری کرده و در برگشت برنامه دچار خطا گردد. بنابر این دروقفه از بانک دیگری نام میبرند تا عملیات رادر R7 ان بانک انجام دهد. فضای ادرس پذیر غیر مستقیم در بعضی ای سی ها مثل 8052 وجود دارد که گاهی 128byte وبرای بعضی دیگر از ای سی ها تا256byte نیز هست.

حافظه برنامه:

حافظه برنامه در89C51 ازنوع فلاش و4kbyte است برنامه ای که قرار است اجرا شود به صورت کدهای ماشین در این قسمت از حافظه بار میشود وقابل اجرا است .

حافظه برنامه حافظه ای قابل گسترش است زیرا 8X51 قابلیت اجرای برنامه های خارجی را دارد و میتواند تا 64kbyte حافظه را ادرس د هی کند.در قسمت حافظه برنامه خارجی میتوان بلوک هایی از حافظه دیتای خارجی را هم جا داد با اتصال پایه هایRD وWR به ان حافظه داده میتوان نوشت یا خواند ارتباط دهی نرم افزاری این قسمت ها با دستور …و…MOVE X صورت می گیرد .

اگر بخواهیم از حافظه برنامه خارجی (حافظه کد)اعدادی را به داخل برنامه LOAD کنیم یکی از راههای ممکن استفاده ازدستور …و… MOVE C است البته قبلا باید حافظه کد را با اعداد مورد نظر انبا شته کرده باشیم .

دستورات زیر نحوه کار را نشان میدهد

Cseg at 1000H

DB …,…,

اعداد ثابتی رااز ادرس 1000Hبه بعد درحافظه برنامه (کد)قرار میدهد.

ثبات ها :

ثبات های ویژه: ثبات هایی هستند که اسامی انها ذکر میشود از ادرس 80H تا FFH در حافظه RAM داخلی قرار دارند که هر یک کار خاصی را انجام میدهد.

• P0 پورت شماره صفر قابل ادرس دهی بیتی وبایتی

• SP ثبات نشانگر پشته (بایتی)

• DPL قسمت کم ارزش ثبات دو بایتی نشانگرادرس داده

• DPH قسمت پر ارزش ثبات دو بایتی نشانگرادرس داده

• PCON ثبات کنترل توان –پرتوان –استراحت –نیمه توان

• TCON کنترل تایمرها دارای قابلیت ادرس دهی بیتی

• TMOD حالت تایمرها

• TL0 بایت کم ارزش ثبات تایمر صفر

• TL1بایت کم ارزش ثبات تایمر یک

• THO بایت پرارزش ثبات تایمر صفر

• TH1 بایت پرارزش ثبات تایمر یک

• P1 پورت شماره یک قابل ادرس دهی بیت به بیت

• SCON ثبات کنترل پورت سریال قابل ادرس دهی بیت به بیت

• SBUF بافر و ثبات اطلاعاتی پورت سریال

• P2 پورت شماره دو

• IE ثبات فعال کننده وقفه قابل ادرس دهی بیتی

• P3 پورت شماره سه قابل ادرس دهی بیت به بیت

• IP ثبات تقدم وقفه ها – اولویت وقفه ها –ادرس دهی بیتی

• T2CON کنترل تایمر دوم در 8X52

• RCAP2L کنترل وثبات شکار ومقایسه در52 و53

• RCAP2Hکنترل وثبات شکار ومقایسه در52 و53

• T2Lبایت کم ارزش ثبات تایمر دو

• T2Hبایت پر ارزش ثبات تایمر دو

• PSW پرچمهایCPU شامل CARY و صفر و توازن و…

• Aیا ACC ثبات انباره اصلی

• B ثبات انباره کمکی

بعضی از دستورات بجای خواندن از پایه ای سی از لچ میخوانند این دستورات دستوراتی هستند که ابتدا خوانده میشودسپس تغییر مییابدواحتمالا دوباره در لچ نوشته می شود. عبارتند از:

ANL,ORL,XRL,JBC,CPL,INC,DEC,DJNZ

همچنین سه دستور زیر کل پورت را به صورت بایتی میخوانند بعدبیت مورد نظررا تغییر میدهند ودوباره به صورت بایتی درلچ می نویسند

MOV Px.y,c

CLR Px.y

SETB Px.y

برای خواندن از پینهای P1 باید مراحل زیر طی شود:

در ابتدای برنامه MOV P1,#FFH ;

خواندن از MOV A,P1 ; P1

ماسک کردن بیتهای غیرضروریANL A,#0000\\ ;

بررسی سیستم روبات مسیریابی :

179652.jpgبر روی زمین خطی سیاه رنگ متمایز از زمینه روشن تصور کنید . پهنای این خط در حدود دو سانتی متر و طول انرا نامحدودبا پیچ وخمهای فراوان تصورکنید تئوری میگوید وقتی نور به جسمی کدر یا سیاه رنگ برخورد می کند قسمت بیشتری از نورجذب ان می شود و مقدار کمی از ان باز تابیده میشود و وقتی نور به جسمی روشن و سفید بتابد قسمت زیادی از نور را باز می تاباند و قسمت کمی را جذب می کند پس میتوان سفید یا سیاه بودن دو جسم را با اندازه گیری نوربازتابیده شده ازان حدس زد کافی است یک منبع نورانی داشته باشیم که نور رابه طرف جسم مورد نظر بتاباند ودرهمان حال یک سنسورنوری میزان نور بازتابش را اندازه گیری کند مطمئنا برای دو جسم با رنگهای مختلف یا دو جسم سفید وسیاه میزان باز تابش متفاوت ثبت خواهد شد.

انجام ازمایش بالا درتاریکی ممکن است به نتایج خوبی منجر شود اما در محیطی مثل محیط اتاق انواع و اقسام منابع نوری را داریم .همچنین باید در نظر داشته باشیم که سنسورنوری مابرروی روباتی قرار دارد که همواره در حال حرکت است و نسبت به منابع نوری در اتاق درزاویه های تاریک و روشن واقع میشود اگر محیط با لامپهای فلورسنت روشن میشود.

مساله از این هم بدتراست چون لامپهای فلورسنت در هر ثانیه صد بار روشن وخاموش میشوند و سنسورها این مطلب را حس خواهند کرد اگر تلویزیون هم در محیط روشن باشدحرکت تصاویر نور محیط را دچار تغییر خواهد کرد.