طراحی کنترل کننده فازی برای پارک موازی خودکار ماشین

در این مقاله سعی شده تا با کنترل خودرو بتوان پارک نرم و مناسبی را انجام داد . برای پارک خودرو روش های متفاوتی وجود دارد مانند استفاده از کنترل کننده های فازی , الگوریتم ژنتیک , شبکه های عصبی , پردازش تصویر , استفاده از سنسور و ... که در این مقاله از روش کنترل فازی استفاده شده است. در این مقاله برای 2 نوع پارک کنترل کننده ای پیشنهاد می شود. برای پارک از جلو و پارک از عقب از یک کنترل کننده فازی با دو ورودی و یک خروجی استفاده شده است که برای هر دو حالت توابع عضویت و قوانین فازی مشخصی تعریف شده است. سیستم کنترل کننده موانع غیر قابل پیش بینی را در نظر نگرفته است و بر روی پارک مناسب در یک فضای مستطیل شکل تمرکز داشته است. استراتژی بکار رفته در کل این مقاله به اینگونه است که ربات به محض رسیدن به محوری که موازی محور x است رو به عقب یا جلو حرکت کرده و پارک میشود. در پایان نتایج شبیه سازی حاصل از کنترل کننده ذکر شده با نتایج شبیه سازی کنترل کننده PID مقایسه شده که بهبود عملکرد سیستم و افزایش دقت در هنگام پارک با وجود کنترل کننده فازی طراحی شده را نشان می دهد.در این مقاله سعی شده تا با کنترل خودرو بتوان پارک نرم و مناسبی را انجام داد . برای پارک خودرو روش های متفاوتی وجود دارد مانند استفاده از کنترل کننده های فازی , الگوریتم ژنتیک , شبکه های عصبی , پردازش تصویر , استفاده از سنسور و ... که در این مقاله از روش کنترل فازی استفاده شده است. در این مقاله برای 2 نوع پارک کنترل کننده ای پیشنهاد می شود. برای پارک از جلو و پارک از عقب از یک کنترل کننده فازی با دو ورودی و یک خروجی استفاده شده است که برای هر دو حالت توابع عضویت و قوانین فازی مشخصی تعریف شده است. سیستم کنترل کننده موانع غیر قابل پیش بینی را در نظر نگرفته است و بر روی پارک مناسب در یک فضای مستطیل شکل تمرکز داشته است. استراتژی بکار رفته در کل این مقاله به اینگونه است که ربات به محض رسیدن به محوری که موازی محور x است رو به عقب یا جلو حرکت کرده و پارک میشود. در پایان نتایج شبیه سازی حاصل از کنترل کننده ذکر شده با نتایج شبیه سازی کنترل کننده PID مقایسه شده که بهبود عملکرد سیستم و افزایش دقت در هنگام پارک با وجود کنترل کننده فازی طراحی شده را نشان می دهد.